日本奈良、平安時代(公元八至十二世紀)每年七月都在皇宮中舉行角力比賽。
經過世代相傳後,逐漸分流成兩派系:一為今日之相撲運動,另一為柔術活動。
柔術是以實戰為目的,為武士在戰爭中攻防所用,興盛于全國並形成了各流派,其中最古老的流派為:提寶山流、竹內流,澁川流,荒木流、關口新心流等(流即“流派”)。
中國與日本是一衣帶水的鄰國,在地理上十分接近。歷史上,中國的文化也直接影響了日本社會的發展。在中古時代,中日兩國就出現了互派使節,相互交流的情況,尤其在唐朝以後,兩國的交往更為頻繁,唐代的遺風現在日本各地還有保留。其中,中國的拳術對日本古老的柔術發展有着一定的影響。
明朝,有位失意學者陳元贇,通經益書,因試進士落第,在1613年,赴河南登封縣少林寺修行拳法,得少林精髓。明代天啟元年(1621年),陳元贇隨使節單鳳翔東渡日本。其間曾兩度返國應試,却總是落選。後來明亡,清廷捕拿明亡志士,陳元贇險遭追捕,最終于1659年歸化日本,定居江戶(今東京)城南“國正寺” ,開始傳授中國拳術。其門生有:福野七郎右衛門、三浦與次左衛門,矶貝郎次左衛門。他們學成後,自立門戶,創建了福野流、三浦流、矶貝流等流派,為日本柔術的發展作出了貢獻。
在明朝同一時期,日本有一位兒科醫生秋山四郎,來中國拜著名醫學兼武術家博轉為師,精心研究中國醫術和拳術。歸國後,他獨樹一幟,創造了捕手三百手,創建了揚心流。
在陳元贇與搏轉的傳三授下,大明捕捉術與中國拳術在日本廣為流傳。他們的學生又在此基礎上將之與日本固有的柔術相結合,再加以提煉與創新。据考証,後來形成的四十六個新的流派均為陳們及搏轉的支系,共有福野流、三浦流、矶貝流、起倒流(由福田流傳人寺田平創建)、揚心流、真之神道流、天神真揚流(由秋山四郎傳人矶又右衛門將揚心流和真之神道流組合而成)、制剛流、良移心當流、日本本傳三浦流、极心流、灌心流、為勢得自天真流、自剛天真流、吉岡流、為我流、氣樂流、鐘卷流、柳生流、淺山流一傳、不迁流、相水执流、真貫流、同及舌间流、貫心流、无相流、无双流、力倍流、大東流、武头八恆流、小山流、楠流、義經流、義層一心流、四天流、水月流、梶原流、夢想流、移心硺磨研月流、直心流等四十三個流派。另有制剛心照流、轉心流、心海流雖己消亡,但亦為陳氏及博轉的傳人。
日本在明治維新(1867年)前,還是個群雄割據的封建 “戰國時代” 國家。崇拜武士道精神,以柔術為主的武士與平民等級森嚴。武士有特殊的社會地位,享有種種特權,武士還可以佩刀,並以凶殘的打鬥方式來維護自已的利益與統治地位,他們的行為早已被日本平民所唾棄。明治維新後,日本走上了資本主義的道路,隨著封建制度的解體,一般日本國民將傳統的東西,不論好壞,一律廢棄,使原有的“武士” 階層失去了存在的意義,因此柔術也隨之受到泠落並遭到禁錮。